Com 19 anos, Iriny Lopes iniciou sua militância no movimento popular, junto com os moradores da região de Paul e São Torquato, no Espírito Santo (ES), que se mobilizavam contra a poluição por pó de minério. Ela se integrou também à luta por transporte público e nas manifestações de mulheres contra a carestia e o direito à água.

Junto com os colegas, fundou a Cooperativa de Engenheiros do ES, que desenvolveu um programa habitacional na região de São Pedro –  na época, uma das mais carentes de Vitória. A mobilização em prol de moradia resultou na Articulação Nacional de Solo Urbano (Ansur), em nível nacional, da qual Iriny fez parte. A entidade debateu amplamente a reforma urbana e colaborou na elaboração do capítulo sobre o tema na Constituinte de 1988.

Eleita deputada federal em 2002, e reeleita em 2006, ela integrou Comissão de Direitos Humanos e Minorias (CDHM) e também o Conselho de Ética da Câmara. Em 2009, foi indicada relatora da CPI das Escutas Telefônicas Clandestinas.